工業(yè)相機的標定

     工業(yè)相機標定是機器視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)，它通過對工業(yè)相機中存在于客觀世界的物體在工業(yè)相機中的成像圖像中的特征點（角點）與客觀世界中物體上相同的特征點進行一一對應(yīng)，以確定工業(yè)相機與客觀世界相對位置關(guān)系，這些位置關(guān)系由一系列的參數(shù)（工業(yè)相機內(nèi)參和外參）來刻畫；所以工業(yè)相機標定是進行立體視覺研究的一個重要組成部分。
    工業(yè)相機標定技術(shù)大致可以歸結(jié)為兩種，1.工業(yè)相機自標定方法；2.傳統(tǒng)的工業(yè)相機標定方法。傳統(tǒng)的工業(yè)相機標定方法的機理是通過拍攝一個坐標己知的標定棋盤格后以線性的模型為基礎(chǔ)通過標定棋盤格中特殊點（角點）和拍攝的圖片上的角度點之間對應(yīng)關(guān)系建立方程，最后解方程，再進行非線性優(yōu)化來求取這些參數(shù)。標定精度非常高（誤差通常在幾個像素的范圍內(nèi)）是工業(yè)相機傳統(tǒng)的標定方法的優(yōu)點，但是需要就地拍攝已知坐標并且高精度的標定棋盤格是這種方法的一個很大的弊端，不可能在工業(yè)相機物理位置每次改變或者每次調(diào)整焦距的時候都用標定模塊標定一次，這樣使得傳統(tǒng)標定法的可操作性大大降低。但是，傳統(tǒng)的標定方法本身也是為應(yīng)用在高精度且工業(yè)相機的位置和焦距沒有明顯變化的情況下專門使用的。 
    工業(yè)相機自標定技術(shù)的研究。直接從未標定的兩幅或多幅圖像之間的差分關(guān)系建立對應(yīng)方程而不需要標定參照物（如標定棋盤格）來技術(shù)和優(yōu)化工業(yè)相機內(nèi)部和外部參數(shù)的過程就成為工業(yè)相機自標定法。工業(yè)相機內(nèi)參數(shù)自身的制約條件是自標定法的機理，因為這種約束是工業(yè)相機本身的屬性與工業(yè)相機的運動方式和照工業(yè)相機處于客觀世界中的位置無關(guān)，所以這種方法并不不需要一個標定物，只需要對圖片的變化做出相應(yīng)即可，傳統(tǒng)標定法比起自標定法最大的劣勢就在于此。